เริ่มต้นจากความบังเอิญ
เท่าที่พบข้อมูล มีการกล่าวถึงความเป็นมาของไอศกรีมไว้ว่าน่าจะเกิดจากความบังเอิญด้วยซ้ำไป โดยมีผู้กล่าวว่าการรับประทานไอศกรีมน่าจะเริ่มต้นมาตั้งแต่สมัยจักรพรรดิเนโรแห่งอาณาจักรโรมัน ที่พระราชทานเลี้ยงไอศกรีมแก่เหล่าทหารหาญในกองทัพของพระองค์ แต่ขณะนั้นไอศกรีมเกิดขึ้นโดยการนำหิมะมาผสมเข้ากับน้ำผึ้งและผลไม้ ต่อมาเมื่อกาลเวลาผ่านไป พวกเราก็เรียกไอศกรีมประเภทนี้ว่า ซอร์เบท (Sorbet)
แต่กระนั้นตำนานนี้ก็ไม่ได้เป็นแค่ตำนานเดียวที่เล่าสืบต่อกันมาถึงต้นกำเนิดของไอศกรีม เพราะยังมีบางกระแสระบุว่าบรรพชนของคนจีนค้นพบไอศกรีมเป็นครั้งแรกเมื่อประมาณ ๔,๐๐๐ ปีก่อน ลักษณะของไอศกรีมในตอนนั้นคือทำมาจากข้าวบดผสมกับนมสดที่เย็นจนเป็นน้ำแข็ง และมีการสอนทำไอศกรีมชนิดนี้ให้แก่คนอินเดียและชาวเปอร์เซียอีกด้วย ซึ่งการก่อกำเนิดไอศกรีมตามตำนานประเทศจีนระบุว่าเป็นเรื่องของความบังเอิญแท้ๆ ไม่ต่างกับตำนานแรก เช่นกัน
เรื่องมีอยู่ว่า ประเทศจีนในสมัยนั้นเพิ่งจะรู้จักการรีดนมจากสัตว์เลี้ยงที่อยู่ในฟาร์ม เมื่อรีดออกมาจำนวนมากก็บริโภคไม่หมด ประกอบกับน้ำนมเป็นสินค้าที่มีราคาแพงมากๆ คนชั้นสูงเห็นท่าไม่ดีจึงเกิดแนวคิดนำน้ำนมไปหมกซ่อนไว้ในหิมะ นัยว่าเพื่อถนอมน้ำนมเอาไว้รับประทานได้นานๆ จนกระทั่งน้ำนมที่นำไปหมกไว้ในหิมะกลายเป็นนมแช่แข็งขึ้นมาในบัดดล จากนั้นจึงมีการพัฒนารูปแบบจากนมแช่แข็งกลายเป็น น้ำผลไม้แช่แข็ง และในส่วนของราชวงศ์โมกุล ได้นำนมต้มมาผสมกับถั่วพิสตาชิโอจนเกิดเป็นของหวานแช่แข็งเรียกกันว่า Kulfi ซึ่งเชื่อกันว่านี่คือผลผลิตของรสชาติไอศกรีมในยุคโบราณ
จนกระทั่งปลายคริสต์ศตวรรษที่ ๑๓ เมื่อมาร์โคโปโลเดินทางไปจีนและชื่นชอบจึงนำกลับไปอิตาลี โดยระหว่างการเดินทางเขาได้เติมนมเพิ่มลงไป ทำให้หน้าตาไอศกรีมจากจีนที่คล้ายน้ำแข็งไสมากกว่ากลายมาเป็นสูตรเฉพาะของเขาจนแพร่หลายไปในอิตาลี ฝรั่งเศส และข้ามไปอังกฤษ ชาวอิตาลีถือว่าตนเองเป็นต้นตำรับไอศกรีมแบบที่นำมาปั่นให้เย็นจนแข็งเรียกว่า เจลาติ (Gelati) จากนั้นมีการพัฒนาไปมากทั้งวิธีการทำและรสชาติ จนทำให้อิตาลีได้ชื่อว่า เป็นแหล่งของต้นกำเนิดไอศกรีมเลิศรส ขณะเดียวกันชาวอิตาลีก็มักจะทึกทักเอาว่า บรรพชนของตนเป็นคนค้นพบไอศกรีมเป็น ครั้งแรกเสมอมา…แต่ก็ไม่มีใครว่าอะไร
ส่วนในแถบยุโรป ประมาณ ค.ศ. ๑๖๗๐ มีชายชื่อว่าฟรานเอสโกได้นำไอศกรีมไปจำหน่ายภายในร้านกาแฟของเขาเพื่อให้บริการลูกค้า ปรากฏว่าได้รับความสนใจอย่างกว้างขวาง ไอศกรีมจึงได้รับการพัฒนากระบวนการผลิต ขึ้นเรื่อยๆ